Цель тантрического массажа — достижение гармонии между телом, разумом и духом, а также развитие интимной связи между партнерами и исследовании чувственности. Другие виды массажа чаще направлены на физическое расслабление или лечение конкретных заболеваний, тантрический нацелен к формированию глубокого взаимопонимания и эмоциональной связи между участниками, где они оба активно вовлечены в процесс, что отличает его от большинства других массажей.
Кроме того тантрический массаж может включать прикосновения к интимным зонам, но это делается в контексте духовной практики и не является самоцелью. В отличие от эротического массажа, который фокусируется на сексуальном удовольствии, тантра использует сексуальность как источник энергии для исцеления и гармонии.